تنظیمات مد PR در سروو درایو دلتا

در صنایع زمانی که دقت برای ما اهمیت بالایی داشته باشد به سراغ سروو می‌رویم. سرووها برحسب اینکه نیاز صنایع چیست در مدهای کنترلی مختلف قابل‌استفاده هستند. سرووها برای کنترل‌کردن موتور سروو از سه مد مختلف استفاده می‌کنند که شامل مد Torque، مد PR و مد Speed هستند که ما در این مطلب قصد داریم در خصوص تنظیمات مد PR در سروو درایو دلتا صحبت کنیم. با مقاله تخصصی دیگری از آزند اتوماسیون همراه ما باشید.

نکات و موارد مهم تنظیمات مد PR در سروو درایو دلتا

در مد PR یا Position Register به یک کنترل‌کننده خارجی یا منبع پالس خارجی نیاز داریم. این منبع پالس می‌تواند یک PLC یا هر وسیله دیگری باشد. فرمان پالس تولید شده در مد PR از طریق ترمینال IO سروو درایوها به درایو داده می‌شود.

سپس درایو فرمان را به سروو موتور می‌فرستد و سروو موتور هم شروع به چرخیدن می‌کند تا به موقعیت تنظیم شده برسد.

وقتی سروو موتور به موقعیت مدنظر برسد، فیدبک آن از طریق انکدر به سروو درایو گزارش داده می‌شود. تنظیمات مد PR در سروو درایو دلتا دو نکته بسیار مهم دارد:

1. نوع پالس داده شده و فیلترهایی که باید در پارامترها تنظیم کنیم اهمیت بالایی دارد.
2. ضریب گیربکس هم اهمیت زیادی دارد.

در واقع تعداد پالس و ضریب گیربکسی که تنظیم می‌کنیم، تعیین‌کننده تعداد دوری است که سروو موتور قرار هست انجام دهد.

تنظیم‌کردن نوع پالس در Manual گفته شده که می‌تواند از نوع AB False، Clockwise یا Counter-clockwise باشد.

نکته بسیار مهم در خصوص تنظیمات مد PR در سروو درایو دلتا این است که هر موقع می‌خواهید فرکانسی را تنظیم کنید، باید در پارامترهای سروو، یک فیلتر برای آن تعریف کنید و یک فرکانس High و Low مشخص نمایید. این کار برای این است که اگر پالسی که ما از طریق PLC ساختیم و فرمانش را به سروو می‌فرستد، اگر فرکانس آن بیشتر از فرکانس تعریف شده در فیلترها بود، سروو آن را به‌صورت نویز درک کند و به‌عنوان پالس در نظر نمی‌گیرد و در نتیجه هیچ فرمانی هم صادر نخواهد شد.

به ضریب گیربکس هم باید دقت زیادی کنید به‌نحوی‌که اگر خیلی بالا در نظر بگیرید، احتمال دارد موتور خیلی پله‌پله حرکت کند که در این مرحله می‌توان برای بهبود عملکرد آن، فیلتر پایین گذر آن را که پارامترهای خاص خودش را دارد، S-Curve را با پارامترهای خاص آن، طوری تنظیم کرد چرخش خیلی نرم داشته باشد.

نحوه تنظیمات مد PR در سروو درایو دلتا

برای انجام تنظیمات مد PR از نرم‌افزار ASDA Soft استفاده می‌کنند. بعد از اینکه برنامه را باز کردید در قسمت Setting بروید و در قسمت COM Port ابتدا گزینه On-Line را انتخاب کرده و سپس روی گزینه Start Auto Detect کلیک نمایید و در نهایت گزینه OK را بزنید.

سپس در مرحله بعد در منوها روی Parameter Function کلیک کرده و گزینه Parameter Editor را بزنید تا پارامترهای مختلف مشخص شده و روی گزینه Read Parameters کلیک نمایید:

پس از اتمام کار، پنجره را Minimize کرده و در نوارابزار بالایی برنامه، روی گزینه Parameter Initial Wizard کلیک کنید:

طبق تصویر زیر در پنجره باز شده در قسمت Control Mode Selection، گزینه PR:Position control mode را انتخاب کرده و در قسمت DI/O Setup برای تنظیمات اقدام کنید:

با کلیک روی گزینه DI/O Setup پنجره زیر باز خواهد شد که باید همه گزینه‌ها را روی حالت contact a بگذارید:

برای DI2 گزینه زیر را طبق تصویر انتخاب کنید:

طبق تصویر زیر برای DI3 گزینه نمایش‌داده‌شده را انتخاب کنید:

برای DI4 گزینه Disabled، برای DI5 گزینه Disabled و برای DI6 هم گزینه Disabled، برای DI7 هم گزینه Disabled و برای DI8 گزینه Emergency Setting را انتخاب نمایید:

پس از آن گزینه Write into servo را انتخاب کنید و گزینه Yes را بزنید تا پیغام write to servo OK نمایش داده شود:

در مرحله بعدی گزینه PR Mode Setup را بزنید که از بخش Parameter Function هم قابل‌دسترسی است:

با انتخاب آن پنجره زیر نمایش داده خواهد شد:

در پنجره نمایش‌داده‌شده گزینه Electronic Gear Ratio را بزنید تا پنجره زیر نمایش داده شود:

در صفحه باز شده، پارامتر دوم یا M را از 10 به 1 تغییر دهید.

در قسمت نوار کناری، به سمت پایین اسکرول کنید تا به PR Mode Setting برسید که با انتخاب آن پنجره زیر نمایش داده خواهد شد:

در قسمت Type Setting مورد سوم [3] را انتخاب نمایید:

با انتخاب این گزینه، در بخش OPT options اطلاعات زیر نمایش داده خواهد شد که از بین چهار نوع دستور، Absolute، Relative، Incremental و Capture گزینه اول را انتخاب نمایید:

در قسمت Speed, Time Setting طبق تصویر زیر باید گزینه‌ها انتخاب شده باشند و در بخش Data، پارامتر Position CMD DATA را 10000 بگذارید و سپس گزینه Download را بزنید تا پیغام write to servo OK را مشاهده کنید:

در مرحله بعدی در نوارابزار نمایش‌داده‌شده، گزینه Digital IO / Jog Control را انتخاب نمایید و در کادر نمایش‌داده‌شده گزینه ok را بزنید:

در مرحله بعدی پنجره جدیدی به نمایش در می‌آید که باید در ستون Enable، تیک سه گزینه اول را بزنید تا در ستون Status وضعیت آنها از حالت Off به ON تبدیل شود و سپس با انتخاب مجدد آنها را به حالت Off در بیاورید:

دوباره روی PR Mode Setup کلیک کنید. در پنجره نمایش‌داده‌شده این بار دستور REL Relative Position را انتخاب نموده و در بین گزینه‌های نوارابزار، گزینه Download در کنار علامت سؤال را بزنید تا کادی مطابق زیر نمایش داده شود و گزینه OK را بزنید تا کادر write to servo OK نمایش داده شود:

پس از آن مجدد گزینه Digital IO / Jog Control را انتخاب کنید و در پنجره باز شده، سه گزینه ابتدایی ستون Enabled را کلیک کنید تا وضعیت آنها به ON تبدیل شود. مشاهده خواهید کرد که سروو دلتا خواهد چرخید:

پس از آن دوباره روی گزینه PR Mode Setup کلیک کنید و در قسمت Speed, Time Setting قسمت SPD: Target speed index قسمت POV03 را انتخاب نمایید. پس از آن روی Download کلیک کرده و در کادر باز شده گزینه OK را بزنید تا کادر write to servo OK نمایش داده شود:

پس از آن دوباره روی گزینه Digital IO / Jog Control کلیک نمایید و تیک هر سه گزینه ابتدایی ستون Enabled را بزنید و سپس از پایین‌به‌بالا تیک گزینه‌ها را بردارید تا در ستون وضعیت، حالت Off را ببینید:

در مرحله بعدی روی گزینه PR Mode Setup کلیک کنید. در قسمت PR Mode Setting قسمت دوم یعنی [PR#02] T:0 را انتخاب کنید تا پنجره زیر نمایش داده شود:

در این قسمت هم مشابه قبل، گزینه Auto Positioning control. Motor goes to the next path when positioning is complete را انتخاب کنید. دقت داشته باشید که [PR#01] T:0 دستور مد PR در حالت REL و گزینه SPD روی POV03 بود. در این قسمت به ترتیب باید روی ABS و POV00 باشد. سپس روی Download بزنید تا پیام write to servo OK را ببینید:

در این حالت گزینه Digital IO / Jog Control را بزنید تا پنجره زیر باز شود. سپس تیک دو گزینه Enable را ابتدا بزنید تا وضعیت به ON تبدیل شده و دوباره بردارید تا به حالت Off تبدیل شود. در مرحله بعدی روی گزینه PR Mode Setup کلیک کنید و در پنجره باز شده به سمت پایین اسکرول کنید و در بخش Data، عدد مربوطه را از صفر به 10000 تغییر داده و روی Download در نوار ابزار کلیک نمایید:

در مرحله بعدی مجدداً روی گزینه Digital IO / Jog Control بزنید سپس تیک هر سه گزینه ابتدایی ستون Enable را بزنید تا وضعیت آنها از Off به ON تبدیل شود که در این حالت سروو خواهد چرخید:

جمع‌بندی مطالب

در این مطلب تخصصی در خصوص تنظیمات مد PR در سروو درایو دلتا صحبت کردیم که یکی از تجهیزات اتوماسیون صنعتی به شمار می‌رود. کاربرد این مد این است که بتوانید بدون کنترلر خارجی یا PLC یک‌سری موقعیت‌های داخلی را داخل سروو تنظیم نمایید. ما به طور تخصصی و جامع همراه با آموزش مرحله‌به‌مرحله این مورد را بررسی کردیم.